% Virgile LACHARNAY 05/10/2017
% Asservissement ControlX
%-------------------------------------------------------------------------%
% UTILISATION
% 1) Commencer l'étude par lancer en cliquant sur "Run" ou en tapant
% Configuration.m dans la "commande window"


% Ne pas arrondir la valeur des coefficients 
format long
% Suppression des courbes précédentes
clear all
clc

% Paramètres du système 
%-------------------------------------------------------------------------%
% Virgile LACHARNAY 07/07/2017
% Modélisation causale
%-------------------------------------------------------------------------%
% UTILISATION
% 1) Commencer l'étude par lancer en cliquant sur "Run" ou en tapant
% Configuration.m dans la "commande window"
% 2) Informer alors le numéro de la question et suivre les indications


% Ne pas arrondir la valeur des coefficients 
format long
% Suppression des courbes précédentes
clear all
clc

% Paramètres du système 
%-------------------------------------------------------------------------%
% Consigne 
Xcons =.2;

% Résistance interne (\Ohm)
Rm=5.1;
% Inductance interne (H)
Lm=3.2e-3;
% Inertie (kg.m^2)
Je=0.037e-3;
Jr=0.0135e-3;
% Constante fem (V/(rad/s))
Ke=0.21;
Kt=Ke;
% Frottement
fm=1.3e-2;
% Rayon de la poulie (m)
R=24.67e-3;
% Rapport de transmission
n=3;
% Capteur
Kcapt=4000/360;
% Adaptateur
Kadapt=Kcapt*n/R;
% Gain
Kx=1;
% Couple de perturbation (N.m)
%Cr=.3;
% Amplificateur
%Ku=10;
% Inertie complète(kg.m^2)
Jmr=Je+Jr;
%Gain correcteur
Kcorr=1;