%% Modèle de la MCC
R=0.8; %ohms
L=1.1*10^-3; %H
Ke=0.03; %V.s/rad
Kc=Ke;
Jeq=0.000045; %N.m²
Cr=Ke*1.8; %Nm

%% Modèle de la corde
k=11000; %N/m raideur du fil

%% Données de la chaîne cinématique
r=1/51.33333 ;%rapport de réduction
d=0.02; %diamètre du pignon

%% Non linéarité due à la distribution de l'énergie
Vsat=15; %V
Isat=15; %A

%% Paramètres de la simulation
T=120; %Tension de consigne dans la corde (N)

%% réglage correcteur
% Kp= 1 ;
% Ti=3 ;
% Td ;